1. DESCRIPCIÓN
DETALLADA DEL PROYECTO
Nuestro proyecto se trata de un Overboard, al
ejercerle una fuerza en uno de los extremos de la base, este comienza a moverse
para recuperar la posición de equilibrio. Consta de una placa de Arduino UNO, 2
motores paso a paso (modelo: 28BYJ – 48) y sus respectivos controladores, un
giroscopio (modelo:MPU-6050) con el cual podremos saber el ángulo en el que
está el Overboard, un Bluetooth (modelo: HC-06) para controlarlo desde el móvil
con la aplicación , la
base está compuesta y diseñada en una impresora 3D, al igual que los soportes
para los motores y, las ruedas las cuales tienen una Junta Tórica para mejorar
el agarre, una Protoboard para extender pines, y también consta de una batería
de 9V. Todos estos componentes están fijados a la base mediante tornillos y
tuercas.
2. DIAGRAMA ELÉCTRICO
Arduino: es una placa Arduino Uno, el
componente principal y más importante de este proyecto, nos permite calcular
,transmitir, y recibir información de los diferentes componente para así
devolver la información y ejecutar una acción, en él podemos instalar los
diferentes pines de motores, pilas y giroscópio
Giroscópio: este es unos de los
componentes más importantes de este proyecto, nos permiten saber en el ángulo
en el que se encuentra
Pila: es una pila de 9V con la que lo
alimentamos 
Las ruedas: son las ruedas del proyecto
que permite desplazar al Overboard
Soporte para motores:
este es el soporte para los motores paso a paso para tener una mejor sujeción
para los motores 
La base: es una
plataforma en la que se apoyan todos los componentes, fijadas con tornillos y
tuercas para fijarlas, fabricada con una impresora 3D
Junta Tórica: es una goma que rodea a
las ruedas para así poder aumentar el agarre con la superficie en la que se
mueve
Protoboard: nos permite poder instalar
más cables para alimentación y pines, en este caso para extender la posibilidad
de instalar más componentes los cuales trabajan a 5V
Motores Paso a Paso: estos motores son
motores paso a paso que trabajan a 3.3V, modelo llamado 28YJ-48, nos permiten
ejecutar la acción y así corregir la posición.
PROGRAMACIÓN
El programa recibe información sobre la inclinación
desde el giroscopio, de este modo el
programa cuando recibe una inclinación de más de 2 o más de -2 los motores se
pondrán en marcha hasta que reciba la inclinación 0º grados.
En la programación le hemos puesto la velocidad del
motor 1100 y stepsPerRev : 3, también
hemos puesto que cuando lea distintas letras asignadas se moverá como le
hayamos ordenado. También le hemos conectado un bluetooth para poder mandar
esas órdenes a través del móvil.
4. VIDEO DESCRIPTIVO
SOBRE EL FUNCIONAMIENTO
En el
siguiente vídeo, mostramos como el Overboard trabaja para recuperar la posición
de equilibrio al ejercerle una fuerza en un lado de su base.
https://drive.google.com/open?id=0Bw0ublhmKE64UFBKcmtPUDRBS25FRUxSaWdVSXZacHJta2o0
https://drive.google.com/open?id=0Bw0ublhmKE64UFBKcmtPUDRBS25FRUxSaWdVSXZacHJta2o0
